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酒槽上甄机器人白酒上甄工业机器人

更新日期:2024年01月03日
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所属行业:五金工业品-> 机械设备-> 包装制造机械
关键字:码垛机器人
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甑其实是我国古代的蒸食用具,在白酒上甑过程中,甑料被一层层均匀铺到甑锅内,保证在不跑汽不压汽的前提下,使蒸汽从底部一层一层往上渗透,蒸馏出酒甑中的酒精。上甑工艺作为酿酒过程中的核心环节,直接决定出酒率和白酒品质。目前大多数白酒酒厂中,上甑过程仍需要大量人工完成,在35~40min的工艺过程中工人们往往要重复成百上千次铲料、铺料的动作,搬运的甑料总质量超过2t。

随着高精度、高负载工业机器人的发展,工业机器人替代人工完成上甑过程成为了可能。现有的酿造上甑机器人往往按照预定轨迹执行,根据铺满每层甑料设计铺料结构,但在部分区域由于姿态限制难以完成漏气补料任务,与人工上甑工艺区别较大。为了在上甑工艺环节尽可能接近人工手法,保证人工工艺的传承,上海交通大学的研究人员分析了上甑师傅典型的作业手法,设计一套面向上甑工艺的机器人作业系统。研究人员在上甑现场布置了6台NOKOV度量光学动作捕捉镜头,在簸箕的边缘粘贴三个反光标识点,通过跟踪反光标识点来采集上甑过程中簸箕的空间运动轨迹,对人工上甑过程进行动作数据采集,作为原始示教轨迹。

 

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