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坐标系种类 常用的机器人坐标系有：关节坐标系、大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系。 · 关节坐标系（Joint coordinates） 在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。在不要求工具中心点TCP（Tool Center Point）姿态时，可选择关节坐标系。 · 大地坐标系（World coordinates） 大地坐标系是建立在工作单元或工作站中的固定坐标系，如图 4.2 中的坐标系O0-X0Y0Z0，用于确定若干个机器人或外轴移动的机器人的位置。 · 基坐标系（Base coordinates） 基坐标系也称直角坐标系，是机器人其他坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。基坐标系是该款机器人的固有属性，在设计之初已经确定。 基坐标系的原点一般定义在机器人安装面与 转动轴的交点处，X轴向前，Z轴向上，Y轴按右手规则确定，如图 4.2 中的坐标系 O1-X1Y1Z1。但有些机器人厂商基坐标系的原点定义是不同的，如安川六轴机器人系列。 在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是重合的。 · 工具坐标系（Tool coordinates） 所有 ABB 机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，称为 Tool0。将Tool0 进行偏移后重新建立一个新坐标系，称为工具坐标系。工具坐标系用于调试员在调试机器人时，调整机器人位姿，如图中的坐标系 O2-X2Y2Z2。 · 工件坐标系（Workobject coordinates） 工件坐标系又称用户坐标系，是以基坐标系为参考，在工件上建立的坐标系。用于在机器人加工工件时，记录工件上各个点的位置，如图 4.2 中的坐标系 O3-X3Y3Z3。 工件坐标系的优点是：当机器人运行轨迹相同、工件位置不同时，只需更新工件坐标系即可，无须重新编程。 福州佰胜流体控制有限公司从事SMC电磁阀,FESTO气缸,CKD气动元件,BURKERT流量计代理销售。作为众多传感器、仪表、电磁阀生产厂商在中国的代理，公司为广大用户提供性能you越、价格合理的传感器、仪表、电磁阀产品。主要包括：传感器、仪表、电磁阀等。这些产品广泛应用于化工、石油化工、电力、冶金、环保、大学及科研机构，可满足不同用户的不同产品需求。公司以保zheng良好的服务为宗旨，与国内各企业建立广泛合作伙伴关系。本司凭借良好的技术力量和综合实力，经销代理品牌：ZETKAMA泽特卡玛、REXROTH力士乐、VICKERS威格士、PARKER派克、MAC、ATOS阿托斯、SMC、FESTO费斯托、CKD、HONEYWELL霍尼韦尔、ABB、SIEMENS西门子、FOXBORO福克斯波罗、E+H恩德斯豪斯等等。 福建佰胜流体控制有限公司真诚为您服务！ V+：136-65-06-88-12 公司地址：福建福州市闽侯县福建省福州市闽侯高新区新保路正荣财富中心3号办公楼8层 3HNE 07602-1 CABLE GS1-GS2-GS3... 3HNE 07643-1 CABLE GEAR-FLOW METER 3HNE 07667-1 NEEDLE SENSOR KIT 3HNE 07668-1 CABLE LV A3.X150 -CASCADE 3HNE 07692-1 CAN CABLE FOR I/O 3HNE 07693-1 CAN CABLE LINK 3HNE 07737-1 SUPPLY KIT SYS / IO 24V 3HNE 07835-1 SMU-02, SERIAL MES. UNIT 3HNE 07842-1 CABLE A2-A3 POWER LEFT 3HNE 07882-1 CABLE X11-AD2/3/4/5 3HNE 07885-1 CABLE X11-AD2/3/4/5 3HNE 07886-1 CABLE AC-AX MAIN
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