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图1是无刷直流电机基于ADRC的无感FOC速度控制框图。虽然ADRC抗扰能力 ，但如果目标和实际能力差别太大，它也是无能为力的。
图1 ADRC速度控制
图2显示电机的加速过程。黄线是目标速度，它的加速度、 速都非常大。红线是实际速度，它已实时地跟进目标速度，但无奈能力有限，加速开始就明显滞后目标值， 终的速度也不够高。粉线是驱动电流（电流越大加速度越大），电流在加速阶段一直保持 大值，说明驱动器已经尽力了，用了 大的电流，但电机的加速度还是跟不上。如果要加速度上去，只能更换驱动器或换电机了。
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那再来看，2%的目标速度波动，是谁定的？有必要吗？产品要求速度按10%调节即可，2%显然没必要！2%的波动怎样来的？分析一下系统，发现是调速的旋钮电位器引起，电阻值有轻微测量波动！
二、过滤不合理的目标
上面说的2%目标波动，是不合理的，ADRC反应速度快，会老老实实的跟着目标调节速度，但系统的测量误差大，ADRC有心无力，实际速度跟着波动。既然不合理，那我们就滤除不合理的目标，给ADRC制定合理的目标。
在周立功ADRC软件库中， 步就是用软件低通滤波器，滤除不合理的目标值。软件低通滤波器的设计，我们先从模拟电路分析。图5是 简单的RC一阶滤波器，e(t)和u(t)分别是滤波器的输入电压和输出电压，电阻的阻值是R，电容的容量是C。
图5 RC一阶滤波
根据电学原理，列出公式1。
公式1
假设MCU每隔一个采样周期 TS 进行一次计算，在第k-1个采样周期输出电压为u(k-1)，在第k个采样周期输出电压为u(k)，输入电压为e(k)，如公式2。
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